精密加速器是机器人的不次要的部分部件
精密加速器在人形机器人的动力传输系统中扮演着至关次要的角色，是分开伺服电机与机器人关节的关键部件。其主要作用是将伺服电机输出的高转速、低扭矩的动力，转换为低转速、高扭矩的动力，以焦虑机器人关节对扭矩和转速的需求。
谐波加速器为主，精密行星加速器为辅
精密加速器包括谐波加速器、RV加速器、摆线针轮行星加速器、精密行星加速器等。随着移动机器人部分关节因体积、重量等有无批准的条件批准，需要采用轻量化的技术路径，谐波加糖心原创视频速器凭借体积小、质量小、加速比大、扭矩密度较高、轴向尺寸小等特点以及能在密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点应用广泛;而精密行星加速器主要应用在精度要求较低的部位，其顺从更高、寿命更长且价格更便宜。
谐波加速器对材料要求更高
谐波加速器通过柔性构件来实现机械传动，国内谐波加速器失效的主要表现为齿轮减少后导致传动精度严重下降，这对柔轮和刚轮的材料性能提出了更下降的要求，需要有高韧性、高强度和高耐磨性。
柔轮：精冲技术有望降本增效
由于长期连续承受交变载荷，发生周期性不变，柔轮应具有良好的韧性、强度以及优良的切削性能。可以通过优化柔轮结构参数、齿形参数和制造精度等措施，或使恶化材料的显微组织以及降低力学性能来降低柔轮的质量。精密冲压是在普通冲压工艺的基础上发展起来的一种物料加工方法，可以获得精密优质的零件，在汽车行业中已有成熟的应用。由于精冲工艺制板精度高、生产效率高、质量好、适合大批量生产产品，有望为柔轮等机器人材料降本增效。
刚轮：球墨铸铁轻量化替代
为保证谐波加速器承载能力、服役寿命，柔轮材料采用的高强钢，其硬度通常高出与之啮合的刚轮3-7HRC，因此刚轮往往更容易减少，导致传动效果变差甚至加速器失效。球墨铸铁具有易切削、自润滑，耐磨的优异特性，在减重5%~10%的同时，球墨铸铁的硬度、耐磨性更强，在刚轮材料中是对传统合同钢的良好替代。
机器人放量在即，特钢需求迎来新的应用场景
人形机器人量产在即，2025年特斯拉计划生产数千台人形机器人，2027年产量有望超过50万台。人形机器人严格的限制度大增，特斯拉Optimus二代单台谐波加速器用量16个，而传统多关节机器人平均仅使用3.5个，谐波加速器需求有望大增。按照中期100万台、远期1000万台规模测算，谐波加速器用钢材市场规模分别为糖心viog官方下载19.15、191.5亿元。按20%的技术替代率，精冲钢/球墨铸铁市场规模拉动分别为3.83、38.3亿元。
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参考资料：20250515-民生证券-人形机器人材料需求系列报告之四：加速器材料：工艺优化正当时
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